Construit à Kinshasa dans la Commune de Lingwala, au voisinage du Stade des martyrs.  Le palais du Peuple est le siège du Parlement de la République démocratique du Congo composé de l'Assemblée nationale et du Sénat,. Le bâtiment est un ouvrage construit de 1975 à 1979 par la Chine et le Congo.

Il fut commandé par Mobutu Sese Seko, à la suite d'une visite en Chine en 1973. En juin 1997, à la suite de la prise du pouvoir par l'Alliance de forces démocratiques pour la libération du Congo, le Parlement de la République redevenue Congo quitte le palais de la Nation pour s’installer dans le palais du Peuple.

En janvier 2001, le corps de Laurent-Désiré Kabila y est exposé pendant trois jours avant d’être enterré. En mai 2016, le corps de Papa Wemba y est exposé, et bien tant d’autres personnalités publiques.